Forum des NXTiens

   Le 21/04/15 à 09h22 Citer      

Booster Fronde

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Reprise du message précédent

Bonjour

Voici l'image de notre robot


Voici le screen de mon pro avec quelques annotations








Voici la moitié de notre labytinthe





Benoît



Edité par inconnito2 Le 21/04/15 à 09h50

pm    
   Le 21/04/15 à 09h49 Citer      

Booster Bazooka

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Excuse moi Claude41 pour le malentendu :s

Le pire, c'est que c'est moi qui n'avait pas vraiment compris, je pensais que les lignes du labyrinthe formait le parcours du labyrinthe (et pas vraiment les murs). De fait, je pensais que le bloc avancer servait de suiveur de ligne (ce qui entrainer des réflexions bizarres "pourquoi reculer au virage?", "pourquoi un accéléromètre?" :heink ).
Maintenant, ça éclaire tout. :siffle

Donc, maintenant, pour régler le problème, loop interrupt placé ici ne va en fait pas servir à grand chose.... :s
Il faudrait plutôt que tu modifies les blocs "avancer" (mais pas celui de départ, pour qu'il quitte ce bloc après une certaine distance (10cm par exemple devrait suffire) et qu'il renvoie "vrai" si le bloc est quitter à cause d'un mur, "faux" s'il est quitté à cause de la distance. Tu relie alors la valeur logique renvoyée à une condition dans laquelle tu mets la suite de la procédure pour "vrai" (tu ne mets rien pour faux, comme ça, ça retournera au "avancer" de départ si c'est faux). ;)

Voilà voilà, essaie et dis-moi si tu rencontre des problèmes... :hehe



Edité par fou_de_lego Le 21/04/15 à 09h50
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pm    
   Le 21/04/15 à 13h10 Citer      

Booster Fuzil

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Merci pour les photos.

Le robot est classique ; ne vois qu'un seul capteur est connecté et que les allées du labyrinthe sont assez larges. Habituellement il n'y a qu'une sortie dans un labyrinthe et dans celui-ci il y en a deux ! Le programme est maintenant documenté : c'est indispensable pour présenter son travail ... et très utile aussi pour l'auteur.

J'ai commencé un programme (avec un seul capteur) que je développe ce soir , j' ai aussi l'intention de tracer un labyrinthe similaire pour tester le programme que je prévois simple au départ.

pm    
   Le 21/04/15 à 15h39 Citer      

Booster Fronde

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Re

Fou du lego, tu me proposes donc d'incorporer un autre selecteur dans les blocs avancer (autre que le premier) si j'ai bien compris? :) Cependant je ne vois pas comment en ne mettant rien dans une des voie du selecteur, ça retourne au début de la boucle du programme.

Claude, c'est la moitié de mon labyrinthe je n'ai pas pris en photo l'autre moitié. Je pense qu'il est trop complexe et qu'il faut le simplifier.


Bonne journée

pm    
   Le 21/04/15 à 17h50 Citer      

Booster Fuzil

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Je croyais que le labyrinthe était imposé dans le sujet. Le déplacement des roues sur une nappe ne sera pas optimum pour des rotations précises , il risque d'y avoir des dérives. Le goniomètre n'est pas assez précis pour indiquer le cap sur plusieurs rotations. Dans mon précédent robot de labyrinthe je lui avais fait corriger sa trajectoire avec deux capteurs tactiles qui le remettait en ligne s'il touchait le mur physique d'un côté ou de l'autre.
Dans ce cas de labyrinthe tracé , il faudrait deux capteurs latéraux pour corriger la trajectoire et un central en avant pour détecter l'arrivée dans le mur virtuel.

Claude

pm    
   Le 21/04/15 à 18h49 Citer      

Booster Bazooka

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A propos du bloc "avancer" modifié, voici ce que je voyais :hehe :
Dans le programme

Pour le nouveau bloc avancer (nommé "AvancerLimite")


Mais en plus de possibles décalages dans le labyrinthe, il y aurait le défaut suivant:

Le robot ne trouvera jamais la sortie parce qu'il ne trouvera jamais le couloir à gauche dans un simple labyrinthe comme celui-là. :gne

Le mieux est, si ça n'est pas contraint dans le sujet, de faire un labyrinthe sous forme de lignes A SUIVRE... Le robot saura alors si il y a une intersection même s'il n'est pas bloqué en face... ;)

Donc voilà de bonnes et mauvaises nouvelles...

Fou_de_lego



Edité par fou_de_lego Le 21/04/15 à 19h25
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   Le 21/04/15 à 19h18 Citer      

Booster Fuzil

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Un labyrinthe n'est pas une ligne à suivre : c'est même tout à fait le contraire !
Citation:
Le robot ne trouvera jamais la sortie
Si le programme est bien conçu il ne devrait pas être impossible de sortir de ce labyrinthe.

Je réfléchis et je commence une programmation dans ce sens.

Claude

pm    
   Le 22/04/15 à 18h20 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour

Merci pour votre aide!

Fou de lego je ne comprends pas et ne connais l'utilité du bloc a à la fin du bloc avancer limite.

Le labyrinthe étant déjà je crains de ne pouvoir plus vraiment le modifier sachant que nous devons rendre notre projet dans 2 semaines. :/


Benoît

pm    
   Le 22/04/15 à 19h43 Citer      

Booster Bazooka

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Bonjour

Le dernier bloc se créer automatiquement lorsque, au moment de créer ton bloc, il y a un fil qui relie l'intérieur à l'extérieur de la sélection. Cela permet de relier l'intérieur à l'extérieur d'un bloc, ça peut d'ailleurs se faire dans les deux sens (intérieur->extérieur ET extérieur ->intérieur). Ça crée donc des entrées et sorties. :d

Pour le labyrinthe, on peut voir ce que nous prépare Claude41 :p , mais je pense que le seul moyen avec celui-là prédéfini, c'est de longer tout le temps le bord droit des couloir (un seul capteur de couleur suffirait alors), mais le labyrinthe ne doit alors pas compter une seule boucle (sinon le robot pourrait tourner en rond à l'infini). De cette manière, le programme serait à revoir complètement mais serait beaucoup plus simple. ;)

Fou_de_lego



Edité par fou_de_lego Le 22/04/15 à 23h08
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   Le 22/04/15 à 21h25 Citer      

Booster Fuzil

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Bonjour,

C'est justement ce que je suis en train de programmer : suivre le bord droit.
C'est un moyen infaillible de sortir d'un labyrinthe.
Avec le programme en cours de développement , je passe les angles fermés (tourne à gauche), il me reste à ajouter une boucle pour les angles ouverts (tourne à droite)
Le programme est d'une grande simplicité , le robot est lent mais je ne pense pas que ce soit une course de vitesse.
J'arrête pour le moment car j'ai eu une dure journée.
Claude

pm    
   Le 23/04/15 à 07h23 Citer      

Booster Fuzil

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Bonjour,

Je viens de terminer un minuscule programme qui assure le suivi du tracé droit du labyrinthe dessiné par "fou_de_lego".
Il n'évolue pas vite pour permettre ce suivi sans dérailler , des améliorations peuvent être apportées notamment en utilisant un régulateur PID comme sur le robot LEGO SEGWAY.
J'utilise une piste en carton rigide blanc mat , un ruban adhésif noir mat serait optimum , mais je n'avais que du ruban bleu brillant et le robot fonctionne tout de même.

Comme je n'ai pas le sujet de "nconnito2" je pense que ce programme peut constituer une solution de dépannage ou de départ d'un projet plus élaboré : j'ai voulu faire simple , efficace et compréhensible pour tous.

Claude SUIVEUR_OPTIQUE_pour_LABYRINTHE.zip

pm    
   Le 23/04/15 à 08h05 Citer      

Booster Fuzil

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[img][img][img][img][img]Avec les photos c'est mieux !

Ce robot avait été réalisé pour le labyrinthe avec de vrais murs de: [url=http://www.sitedunxt.fr/forum/topic-171+programmation-pour-un-labyrinthe.php][/url] . Il comporte deux palpeurs pour redresser le robot s'il se frotte à un mur et le capteur ultra-son est monté sur une tourelle rotative pour scruter les issues du labyrinthe : je m'étais bien amusé à aider ce groupe.

J'avais ajouté ma dernière acquisition (un vérin électrique) pour test concluant. J'ai aussi ajouté le capteur de couleurs pour le labyrinthe optique.
Suivant la réalisation de votre robot , il sera probablement nécessaire de modifier quelques paramètres du programme. Il est important pour tout robot de lui offrir une piste blanche rigide.

Bon amusement.

Claude photos.zip

pm    
   Le 23/04/15 à 11h53 Citer      

Booster Bazooka

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Pour ajouter une image, il faut cliquer sur l’icône à droite de la barre d'outil "attacher un fichier". Une fenêtre de gestion des fichiers s'ouvrira alors. On importe ensuite l'image et on clique sur l'icone "insérer le code dans le formulaire" de cette fenêtre en dessous de l'image importée. :d
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   Le 23/04/15 à 12h13 Citer      

Booster Fuzil

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Avec la compression , ça fonctionne aussi.


pm    
   Le 23/04/15 à 14h08 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour

Fou de lego je viens de tester ton bloc, cependant le robot n'avance pas. Je m'explique il avance au début grâce au déplcament et direction. Puis une fois entré dans la boucle le robot s'arrête, la boucle tourne indéfiniment alors que je suis sur du blanc...

Merci

pm    
   Le 23/04/15 à 14h22 Citer      

Booster Fronde

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Non en fait ma question était inutile.

Je n'arrive toujours pas à relier avec le bloc a :/

pm    
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