Lors d'une séance d'ISN, mon groupe ( dont Inconnito2) et moi avons réussi à réaliser un programme fonctionnel et lisible suivant nos attentes: le robot suit le schémas voulu: il avance, il arrive sur une bande noire, il effectue la première étape (rotation 90 degrés droites), s'il il n'est plus devant une ligne noire, il avance à nouveau sinon il passe à l'étape 2. Lorsqu'il avance de nouveau, il recommence la boucle (ou schémas de départ) réalisant ainsi une nouvelle rotation à 90°. Il s'avère que la partie sur les variables ( étapes) et le sélecteur avec comme entrée une valeur numérique et plusieurs conditions ( 3 étapes) nous a grandement aider à finir notre programme et le rendant plus clair.
Notre programme est quand même très différent du votre mais une partie(la votre) a permis de faciliter l'approche qui nous paraissait complexe.
Nous sommes contents des résultats obtenus, il nous reste à faire quelques autres choses pour que le programme soit terminé.
Notre groupe et moi vous remercions pour l'aide précieuse et le temps que vous accordez à notre problème. Nous vous en sommes très reconnaissants.
Je voudrais bien vous envoyer le programme en fichier zip pour vous donner une aperçu, cependant, je n'ai pas totalement compris comment faire .

Merci Andrew

Bonjour, nous avons remarqué avec notre groupe un défaut du robot, lorsqu'il part en biais, celui-ci reste immobile devant une bande noire (un seul capteur mesure intensité de la lumière réfléchie inférieure à 12). J'avais eu l'idée déjà de rectifier l'orientation de l'angle: le robot doit revenir à une position parallèle au bande, puis suivre à nouveau le schémas demandé (explicité précédemment).
example: le capteur gyroscopique mesure -45°, l'idée est d'ajouter 45° et dire au robot de tourner de 45 ° pour revenir à 0 degré, une position adpatée à la situation.
On peut maintenant imaginer maintenant la situation avec une variable : if X supérieur 0, ajouter -X (ou bien soustraire X respectivement) et tourner à -X degrés
if X inférieur 0, ajouter +X et tourner à X degrées
Ce bloc se nommerait rectifier et se situerais avant la première étape(soit l'étape 0) dans le programme abouti
J'ai une ébauche de programme qui ne fonctionne pas correctement (rectifier)

Projet final - Copie.zip
J'ai envoyé le programme en zip, dites moi si nous n'arrivez pas le consulter



Edité par Andrew Le 04/05/15 à 20h34

Nouvelle proposition: au lieu d'ajouter ou soustraire, j'ai décider de multiplier par 1 ou -1. J'ai remplacer le sélecteur numérique par un logique (vrai / faux). Si angle X inférieure à 0, alors multiplier par 1 et tourner de de X (vrai). Si supérieur à 0, multiplier par 1 et tourner de X(faux).

Voici mon autre proposition: le but est que le robot puisse se remettre parallèle au bande noire, perpendiculaire à la bande juste devant lui.
RECTIFIER - Copie.rar

Bonjour Fou_de_lego, je ne comprends pas totalement ce que vous me conseillez de faire. Surtout la dernière remarque .
Pouvez-vous expliciter

Alors: ce programme je voulais l'incorporer avant la première etape dans le sélecteur numérique: en étape 0. En fait, quand le robot effectue une rotation, celle-ci est imprécise de 2 degrés ou 3 environ parfois. Donc sa direction par rapport au ligne n'est plus droite: il se déplace donc en biais. Je voulais que le robot quand il arrive sur une bande noire en biais puisse se remettre soit parallèle aux bandes sur les côtes -ou perpendiculaire à la bande devant qu'importe, c'est la même chose). J'avais donc penser à lui faire effectuer la rotation contraire à son angle pour le remettre droit.

L'erreur d'angle correspond à l'angle quand le robot est en biais
Explications: Voici le schémas:
Réinitialisation capteur gyroscopique=>rotation 90 degrés (avec une imprécision)=> réinitialisation à nouveau du capteur gyroscopique=> le robot avance en biais (car imprécision) et continue à augmenter l'imprécision (il n'est plus totalement parallèle au bande noire)=> quand il arrive devant une bande noire, l'imprécision accumulée est égale à une valeur en degrés. Et après intervient le fameux correcteur fonction rectifier auquel je pensais .



Edité par Andrew Le 08/05/15 à 16h38

J'ai pas mal utilisé le capteur gyroscopique , j'a toujours été gêné par la dérive.
J'ai constaté que la dérive est nettement moins importante après un deuxième mise en service de la brique : je n'ai aucune explication mais j'arrête et je remet en route la brique si j'utilise ce capteur.
Ce capteur est aussi sensible aux vibrations : les véhicules à chenilles ne lui conviennent pas trop.